まえがき
ROS Indigoを使うがためだけに、RaspberryPi3に「Ubuntu 14.04」を入れたい。
既報として、RaspberryPi3にUbuntu 14.04とROS indigoをインストール | RT MicroMouseにて、OS及び、ROSのインストール方法が整備されているのでこれに従いインストール。
この方法でRaspberryPi3でUbuntu14.04環境は手に入れることが出来るのだが、RaspberryPi3の売りの一つであるWiFiが使えない!!!!!!(少なくとも僕が試した内では。。。)
いろいろ試行錯誤の末、なんとかWiFiが動かせるようになったのでその手順をメモ。
(なお、特にROS Indigoにこだわりが無ければ、「Ubuntu Mate 16.04」のイメージが公開されているのでそれを使うのがいいと思う。) ubuntu-mate
前手順
RaspberryPi3にUbuntu 14.04とROS indigoをインストール | RT MicroMouseに従い、OSインストール。(ROSはまだインストールしない。)
WiFi接続に必要なファームウェアをインストール
sudo apt-get install linux-firmware wireless-tools wpasupplicant
RaspberryPi3用ファームウェアの用意
今回最大の肝。RaspberryPi3のWiFiの利用には、pi 3 - Configure WLAN for RaspberryPI3 using image created with Yocto - Raspberry Pi Stack Exchangeあたりを見ていると、linux-firmware-brcm43430
が必要らしいということが分かる。Ubuntu14.04のリポジトリからsudo apt-get linux-firmware
しても上記のファームは入らないようである。
なので、とりあえず今回は、次のファームを「Ubuntu Mate 16.04」から引っこ抜いた。引っこ抜いたファームを、/lib/firmware/brcm/
へとコピーする。(ダウンロードはぱっと探した感じ見つからない。)
* brcmfmac43430-sdio.bin
* brcmfmac43430-sdio.txt
cp brcmfmac43430-sdio.bin /lib/firmware/brcm/ cp brcmfmac43430-sdio.txt /lib/firmware/brcm/
WiFiの設定
- インターフェイスの設定。
sudo vi /etc/network/interfaces allow-hotplug wlan0 iface wlan0 inet dhcp wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
- アクセスポイントの設定。
sudo wpa_passphrase {SSID} {PASS} > sudo tee -a /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
- 無線LAN起動
sudo ifup wlan0
- 遅くならないように、wlan0の設定を変更。
sudo vi /etc/rc.local iwconfig wlan0 power off
所感
とりあえず、WiFiは動くようになった。Bluetoothに関してはかなり難易度が高い模様。(挫折) Bluetoothが動く方法があれば教えてください。